Aplica el algoritmo A* (Shortest Path Pathfinder) a un mapa dado por una matriz para encontrar el camino mínimo entre el nodo inicial y la meta

Parámetros
1	mapa>	Matriz del tamaño del mapa con los siguientes valores: 0 para espacions vacíos 1 para obstáculos 2 para nodo inicial (único) 3 para nodo final (único)
2	método	`'vecinos_8'` para recorrer el camino incluyendo diagonales de 45º `'vecinos_4'` para recorrer el camino sólo en horizontal y vertical `'vecinos_8_no_esquina'` para recorrer el camino incluyendo diagonales de 45º si no atraviesan esquinas
3	incluirMapa	Booleano. Si es verdadero incluye una representación del mapa como Texto	`verdadero`

Parámetros

Parámetro

Descripción

Valor por defecto

mapa>

Matriz del tamaño del mapa con los siguientes valores:

0 para espacions vacíos
1 para obstáculos
2 para nodo inicial (único)
3 para nodo final (único)

método

'vecinos_8' para recorrer el camino incluyendo diagonales de 45º
'vecinos_4' para recorrer el camino sólo en horizontal y vertical
'vecinos_8_no_esquina' para recorrer el camino incluyendo diagonales de 45º si no atraviesan esquinas

incluirMapa

Booleano. Si es verdadero incluye una representación del mapa como Texto

verdadero

'camino': vector de parejas [x,y] con las coordenadas ordenadas del camino (coordenadas empiezan en 1) desde el inicio hasta la meta

'distancia': longitud del camino, con paso horizontales/verticales de peso 1, y diagonales √2

'pasos': número de pasos del camino

'mapa': representación textual del mapa una vez aplicado el algoritmo (si se incluye el mapa)

aestrella([[2,1,0,0,0,0,0,0],[0,1,1,0,1,1,0,0], [0,0,1,0,1,3,0,0], [0,0,0,0,1,1,1,0], [0,0,0,0,0,0,0,0]],'vecinos_8_no_esquina')

Diccionario: { 'camino': [[1,1],[1,2],[1,3],[2,4],[3,4],[4,5],[5,5],[6,5],[7,5],[8,5],[8,4],[8,3],[7,3],[6,3]] 'distancia': 13.8284273147583 'pasos': 13 'mapa': ' O [#] · · · · · · * [#][#] · [#][#] · · * · [#] · [#] X * * · * * · [#][#][#] * · · · * * * * * ' }

Salida en REPL:

>>> set mapa=[[2,1,0,0,0,0,0,0],[0,1,1,0,1,1,0,0], [0,0,1,0,1,3,0,0], [0,0,0,0,1,1,1,0], [0,0,0,0,0,0,0,0]]

	mapa ==> VectorEvaluado: 

		| 2  1  0  0  0  0  0  0 |
		| 0  1  1  0  1  1  0  0 |
		| 0  0  1  0  1  3  0  0 |
		| 0  0  0  0  1  1  1  0 |
		| 0  0  0  0  0  0  0  0 |


	(parse: 12ms(70%) / eval: 5,1ms(30%) / total: 17,1ms)

>>> eol + aestrella(mapa,'vecinos_8_no_esquina')><'mapa'

	 ==> Texto: '
 O [#] ·  ·  ·  ·  ·  · 
 * [#][#] · [#][#] ·  · 
 *  · [#] · [#] X  *  *  
 ·  *  *  · [#][#][#] *  
 ·  ·  ·  *  *  *  *  *  
'

	(parse: 9,8ms(74%) / eval: 3,4ms(26%) / total: 13,2ms)

>>> eol + aestrella(mapa,'vecinos_8')><'mapa'

	 ==> Texto: '
 O [#] ·  ·  *  *  ·  · 
 * [#][#] * [#][#] *  · 
 ·  * [#] * [#] X  ·  · 
 ·  ·  *  · [#][#][#] · 
 ·  ·  ·  ·  ·  ·  ·  · 
'

	(parse: 977µs(27%) / eval: 2,6ms(73%) / total: 3,6ms)


>>> eol + aestrella(mapa,'vecinos_4')><'mapa'

	 ==> Texto: '
 O [#] ·  *  *  *  *  · 
 * [#][#] * [#][#] *  · 
 *  * [#] * [#] X  *  · 
 ·  *  *  * [#][#][#] · 
 ·  ·  ·  ·  ·  ·  ·  · 
'

	(parse: 2,4ms(59%) / eval: 1,7ms(41%) / total: 4ms)